Au XIIe et XIIIe siècle, le seigneur de Sablé sur Sarthe est Guillaume des Roches, sénéchal d'Anjou, seigneur de Sablé, de Longué-Jumelles et de Château-du-Loir (né en 1165 - mort en 1222). Beau père d'Amaury de Craon, sénéchal d'Anjou et seigneur de Craon. Ils s'illustrèrent ensemble dans la Bataille de la Roche-aux-Moines en 1214 contre les Anglais.
Sous l'Ancien Régime et jusqu'à la Révolution française, Sablé dépendait du Pays d'élection de La Flèche.
Le XVIIIe siècle marque pour Sablé une période d'éveil. Le bourg devient ville, dominée par le château que Colbert de Torcy, Marquis de Sablé, Ministre des Affaires étrangères sous Louis XIV et neveu du Grand Colbert, fait édifier sur les plans de l'architecte Desgots. À la fin du siècle, Sablé compte 3 000 habitants. Cet essor va s'arrêter brusquement pendant la période révolutionnaire. La ville devient alors un refuge pour les Chouans.
L'année 1809 restera une date essentielle dans l'histoire locale : de l'anthracite est découvert dans les environs. Grâce à cela, le chaulage se répand et transforme l'agriculture. L'exploitation du marbre, jusque là artisanale, se modernise et la carrière devient le premier employeur de Sablé et de ses environs avec 1 500 salariés !
La ville se transforme, le port se développe (22 000 tonnes/an). À son tour l'arrivée du chemin de fer en 1861 facilite grandement les échanges. Elle favorise la reprise de l'industrie du marbre et suscite également l'extension de l'urbanisation en direction de la gare. Ainsi, en 1886, la population atteint 6 200 habitants.
La fin du XIXème siècle et la première moitié du XXe siècle voient s'écouler une période de stagnation-récession pour l'économie sablésienne. Les deux grandes guerres, l'exode rural, le caractère essentiellement artisanal des entreprises locales font que la ville se maintient principalement dans un rôle de marché agricole et de centre commercial, malgré l'installation de Fonderies repliées de l'Est après 1918. En 1929 Raphaël Elizée, socialiste et vétérinaire, se fait élire maire (premier maire noir de France), fonction qu'il exercera jusqu'en 1940 où il sera destitué par la Kommandatur nazi après son retour de la démobilisation. Redevenu vétérinaire, il entrera dans la résistance mais sera dénoncé puis déporté à Buchenwald où il mourra en janvier 1945 suite à un bombardement sur l'usine d'armement où il était affecté au travail forcé. A partir des années 1960, dirigée par Joël Le Theule, député-maire, ministre à plusieurs reprises, Sablé va connaître une période d'expansion très soutenue qui n'a pas d'équivalent dans son histoire. La base de cet essor sera constituée par le développement de l'activité industrielle dans les secteurs de l'agroalimentaire, des industries métallurgiques et du matériel électrique.